העושה מעשה מצוה, וסבור בטעות שהמעשה אינו ראוי לקיום המצוה, כגון שסבור שאתרוגו פסול, או שסבור בטעות כי הוא פטור מהמצוה - אינו יוצא ידי חובה. ואם לא טעה בטעויות אלו, אך לא התכוון בפועל לקיום המצוה במעשה זה - נחלקו חכמינו ז"ל אם יצא ידי חובה, או ש'מצוות צריכות כוונה' ולא יצא ידי חובה; ויש שכתבו בשמו שאם במהלך המעשה או מיד בסיומו התכוון העושה למצוה, יצא ידי חובה לכל הדעות. ולכתחילה, לכל הדעות חובה לכוון לפני תחילת המעשה לקיום המצוה. [סעיף ד, ס"ק ז-ח, וביה"ל ד"ה יש; ביאורים ומוספים דרשו, 6]

המחלוקת האמורה בנוגע לכוונת המצוות, היא רק במי שהתכוון לעשיית המעשה, אלא שלא התכוון לקיום המצוה, ברם, מי שעשה את המעשה כ'מתעסק', דהיינו שאין כוונתו לעשיית המעשה כלל, אלא שמתוך תנועותיו נעשה מאליו מעשה המצוה - כגון שנפח בפיו בשופר ללא כוונה לתקוע, ויצא ממנו קול תקיעה - לכל הדעות לא יצא ידי חובתו. מאידך, במצוה המתקיימת באכילה - כגון אכילת מצה - יוצאים ידי חובה לכל הדעות אף כשעשאהּ כ'מתעסק'; ויש שהחמיר גם במצוות אלו. [ביה"ל ד"ה יש וד"ה ויש]

מי שקיים את מצות קריאת־שמע לפני התפילה, עליו לשוב ולקוראהּ לאחר מכן בסדר התפילה, בֵּינות לברכות קריאת־שמע, משתי סיבות: האחת - כדי להתפלל את תפילת העמידה 'מתוך' דברי תורה; והשניה - לצאת ידי חובה לדעת הסוברים שמצות קריאת־שמע מתקיימת בשלֵמות רק בקריאה יחד עם הברכות, ומסיבה זו יש לשוב ולקוראהּ אף כשמסיבה כלשהי התפלל את תפילת העמידה לפני ברכות קריאת־שמע, ומברכָן לאחר התפילה. [סעיף ב, ס"ק ד, וביה"ל ד"ה ונראה; ביאורים ומוספים דרשו, 4]