בפרשת השבוע נאמר: "וְאֶבֶן מַשְׂכִּית לֹא תִתְּנוּ בְּאַרְצְכֶם לְהִשְׁתַּחֲוֹת עָלֶיהָ", ומפרש רש"י על פי חז"ל: "ואבן משכית – לשון כיסוי, כמו (שמות לג, כב) וְשַׂכֹּתִי כַפִּי עָלֶיךָ, שמכסים הקרקע ברִצפת אבנים. להשתחוות עליה – אפילו לשמים, לפי שהשתחוואה בפישוט ידים ורגלים היא, ואסרה תורה לעשות כן חוץ מן המקדָש". כלומר, ההשתחוויה לה' בהצמדת הפנים לקרקע, ובפשיטת ידים ורגלים, על גבי רצפת אבן – אסורה מחוץ לבית המקדש.
ומן התורה מותרת ההשתחוויה על רצפה שאינה של אבן; וכן מותרת ה'קידה' – שהיא פעולה הדומה להשתחוויה, אך נעשית ללא פשיטת ידים ורגלים – אף על רצפת אבן. ברם, כדי להרחיק מן האיסור, גזרו חכמינו ז"ל שלא להשתחוות בפשיטת ידים ורגלים אף על רצפה שאינה של אבן, ושלא להשתחוות בקידה על רצפת אבן. ושני אופנים אלו האסורים מדרבנן, מותרים כאשר המשתחווה נוטה הצִּדה. וקידה על רצפה שאינה של אבן מותרת.
ואם המשתחווה פורס תחתיו שטיח וחוצץ בין פניו לרצפה, מותרת אף ההשתחוויה על רצפת אבן. ושטיח, או כיסוי אחֵר, הקבוע ברצפת בית הכנסת, ואין מזיזים אותו לעולם – נחלקו הפוסקים אם נחשב כחציצה; אולם שטיח שמזיזים אותו מפעם לפעם כדי לנקותו וכדומה, נחשב לכל הדעות כחציצה. וכן ניתן לחצוץ בבגד, שקית, וכדומה. וכך נהגו לעשות ביום הכיפורים, בעת ההשתחוויות בחזרת הש"ץ של תפילת מוסף – לפרוס דבר מה על הרצפה; וכאמור, יש להקפיד שהחציצה תהיה בין הפנים לרצפה.
וביחס לרצפות שבזמננו: רצפה העשויה ממרצפות שמשולבות בהן אבנים קטנות, או מאבני שַׁיִש – נחשבת כרצפת אבן, ואסור מדאורייתא להשתחוות עליה; אולם רצפה העשויה מלבֵנים, ובכלל זה – מרצפות קרמיקה ופורצלן, אינה נחשבת כרצפת אבן, ומן הדין מותר להשתחוות עליה בצורה של 'קידה', שהיא הצורה בה אנו משתחווים ביום הכיפורים, אך למעשה נהגו ישראל מקדמת דנא לפרוס שטיח וכדומה על כל רצפה שהיא, ואף כשהיא עשויה מעץ. ובמקרה שאין דבר מה לפרוס על הרִצפה, ניתן לחצוץ בין הפנים לרצפה בעזרת הטלית, או לנטות הצִּדה.
[שו"ע או"ח קלא, ח, משנ"ב מ-מד, ושעה"צ מד; ביאורים ומוספים דרשו, 51-54; ושם תרכא, 15-16; מטה אפרים שם, יד]